A história de Araçuaí teve início por volta de 1830, quando a Mulata Luciana Teixeira, proprietária da Fazenda Boa Vista da Barra do Calhau, deu abrigo aos emigrantes da Barra do Pontal (canoeiros e meretrizes expulsas pelo Padre Carlos Pereira de Moura, da Aldeia do Pontal (hoje Itira) localizada a alguns quilômetros abaixo, na confluência dos rios Araçuaí e Jequitinhonha.
O Arraial que então se fundou chamou-se “Calhau”, devido à grande quantidade existente no local de pedras lisas e arredondadas esculpidas pela correnteza das águas. O Arraial de Calhau foi elevado à categoria de sede de Distrito pela Lei Provincial de 13 de julho de 1857. A instalação sob a denominação de Vila de Arassuay deu-se em 1º de julho de 1871, para finalmente a 21 de setembro de 1871 sermos elevada a categoria de cidade, por força da lei nº 1870, com o nome de Araçuaí. Esse nome é de origem indígena, e quer dizer Rio das Araras Grandes.
Capital do nordeste.
Araçuaí ocupava localização privilegiada, pois de seu porto iniciava a navegação das canoas rumo ao litoral baiano. Até 1911, Araçuaí era a capital de todo o Nordeste de Minas: ocupava o quinto lugar em tamanho, com 23.298 km2 e o quarto lugar numa estatística do número de comerciantes nos municípios mineiros. A partir daí vários povoados foram declarados independentes e a sua área foi se reduzindo até chegar a atual.
A chegada da Estrada de Ferro Bahia-Minas na cidade, em 1942, se constituiu num dos feitos mais importantes na história do município. A estação de Araçuaí foi à última ser construída nessa estrada que ligava o sertão de Minas ao mar, em Caravelas, extremo Sul da Bahia.
Antes da chegada dos europeus, o atual município de Araçuaí foi habitado pelos índios tocoiós e botocudos.
O Padre Carlos Pereira de Moura havia fundado a Aldeia do Pontal, atualmente Itira. A aldeia se localizava ao lado do encontro de dois grandes rios: o Jequitinhonha e o Araçuaí. A aldeia tinha um conjunto de qualidades para evoluir para uma cidade, como o fácil acesso às canoas, mas o padre era excessivamente exigente e autoritário, proibindo ali bebidas alcoólicas e prostitutas.
Então, as meretrizes emigraram subindo o rio Araçuaí, e os canoeiros mudaram de porto, atraídos por elas.[10]
As prostitutas foram abrigadas por Luciana Teixeira, proprietária da Fazenda da Boa Vista da Barra do Calhau, em suas terras à margem direita do ribeirão Calhau e do Araçuaí. Esse local tornou-se o ponto de arribada das canoas que subiam o Jequitinhonha. Luciana iniciou um aldeamento em suas terras, em 1817.
Com o tempo, o local foi ganhando importância. Foi elevado à categoria de Sede de Distrito em 1857. Foi instalado sob a denominação Vila de Arassuahy em 1 de julho de 1871 e em 21 de setembro do mesmo ano foi elevada a categoria de cidade, com o nome de Araçuaí.
Até 1911, a cidade era a capital de todo o Nordeste de Minas. Em 1882, foi implantada a Estrada de Ferro Bahia e Minas, que ligava a cidade baiana de Caravelas a Araçuaí, sendo desativada e extinta em 1966. Com a abertura da BR-116, a cidade perdeu muito de sua importância.
Hoje, Araçuaí é considerada um centro comercial e um polo educacional do Médio Jequitinhonha.
De acordo com a divisão regional vigente desde 2017, instituída pelo IBGE,[11] o município pertence às Regiões Geográficas Intermediárias de Teófilo Otoni e Imediata de Araçuaí.[12] Até então, com a vigência das divisões em microrregiões e mesorregiões, fazia parte da microrregião de Araçuaí, que por sua vez estava incluída na mesorregião do Jequitinhonha.[13]
Seu clima é semiárido a úmido., com total pluviométrico anual de 700 milímetros (mm) distribuídos irregularmente ao longo do ano, concentrando-se no período de outubro a março. Segundo dados do Instituto Nacional de Meteorologia (INMET), desde 1931 a menor temperatura registrada em Araçuaí foi de 3 °C em 28 de julho de 1942,[14] porém o recorde mínimo absoluto desde 1918, quando tiveram início as medições, foi de 1,8 °C em 12 de julho de 1927.[15] A máxima absoluta atingiu 44,8 °C em 19 de novembro de 2023,[16] durante uma onda de calor intensa. Esse foi o recorde de maior temperatura do Brasil, superando os 44,7 °C observados em Bom Jesus, Piauí, em 21 de novembro de 2005